凱尼克高性能的直角坐標機械手在行業(yè)里有如今的成果、背后、是工程師們無數(shù)個無怨無悔的付出，無法次研發(fā)實驗的結果而成。他們的每一次付出和突破只是單純的想給到客戶最好的產(chǎn)品。能為社會盡綿薄之力。

凱尼克直角坐標機械手最主要是由執(zhí)行機構和驅動機構和控制系統(tǒng)組成三大組要機構組成。在各行各業(yè)里都遠用到了凱尼克直角坐標機械手，特別是直角坐標機械手他的參數(shù)和自由度使它更出眾、優(yōu)點多，高質量、高產(chǎn)質，性價比高壽命長等?，F(xiàn)在我們來了解下直角坐標機械手參數(shù)和自由度。

一、直角坐標機械手部是用來抓工件或工具的部分，根據(jù)被抓物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機械裝置，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為直角坐標機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物品，需有6個自由度。

二、自由度是直角坐標機械手設計的關鍵參數(shù)。自由度越多，直角坐標機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用直角坐標機械手有2～3個自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對直角坐標機械手每個自由度的電機的管控，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片等微控制芯片構成，通過對其編程完成所要功能。

   三、導線是將一系列測量控制點，依相鄰次序連接而構成折線形式的平面圖形。由一系列導線元素構成：導線點，是導線上的已知點和待定點；導線邊，是連接導線點的折線邊；導線角，指導線邊之間所夾的水平角。與已知方向相關聯(lián)的導線角稱為連接角（亦稱定向角）。

   四、導線角按其位于導線前進方向的左側或右側而分別稱為左角或右角，并控制左角為正、右角為負；單一導線與導線網(wǎng)，其區(qū)別在于前者無結點，而后者具有結點。單一導線可布設成：附合導線，起始于一個已知點而終止于另一個已知點；閉合導線，起閉于同一個已知點；支導線，是從一個已知點集合，既不附合于另一個已知點，也不閉合于相同個已知點。  導線網(wǎng)可布設為：附合導線網(wǎng)，具有一個以上已知點或具有其他附合條件；自由導線網(wǎng)，網(wǎng)中僅有一個已知點和一個起始方位角而不具有附合條件。工作臺夾具系統(tǒng)打開，機器人夾手吹氣系統(tǒng)吹掉鐵屑和切削液，將工件抓取搬運放到指定位置。

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